本实用新型公开了一种轨道式移动排烟消防机器人，包括车体、风炮和动力控制机构，车体左右两侧设有履带机构，且其前端铰接有推铲，推铲中部铰接有第一伸缩油缸的一端，第一伸缩油缸的另一端与车体铰接，车体前后两端还设有轨轮机构，风炮与车体铰接，且其中部铰接有若干俯仰油缸的一端，俯仰油缸的另一端与车体铰接，动力控制机构设于车体内部，车体上还设有与动力控制机构连接的控制面板，动力控制机构连接有遥控终端。本实用新型设有轨轮机构能够在轨道上快速移动，不用的时候还可将轨轮机构收起，同时设有履带机构，地形适应能力强，结

  (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 215841336 U (45)授权公告日 2022.02.18 (21)申请号 5.7 (22)申请日 2021.09.09 (73)专利权人 安徽恒创智能装备有限公司 地址 239050 安徽省滁州市南谯区乌衣镇 文慧路398号军民融合示范区7号厂房 (72)发明人 徐必勇张锦玉黄志远赵玄烨 杜平谭成光 (74)专利代理机构 南京瑞华腾知识产权代理事 务所(普通合伙) 32368 代理人 钱丽 (51)Int.Cl. A62C 27/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (54)实用新型名称 一种轨道式移动排烟消防机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种轨道式移动排烟消 防机器人，包括车体、风炮和动力控制机构，车体 左右两侧设有履带机构，且其前端铰接有推铲， 推铲中部铰接有第一伸缩油缸的一端，第一伸缩 油缸的另一端与车体铰接，车体前后两端还设有 轨轮机构，风炮与车体铰接，且其中部铰接有若 干俯仰油缸的一端，俯仰油缸的另一端与车体铰 接，动力控制机构设于车体内部，车体上还设有 与动力控制机构连接的控制面板，动力控制机构 连接有遥控终端。本实用新型设有轨轮机构能够 在轨道上快速移动，不用的时候还可将轨轮机构 收起，同时设有履带机构，地形适应能力强，结构 U 紧凑，功能广泛，且可用遥控控制，运动灵活，维 6 护简单，能适用于更多消防场合。 3 3 1 4 8 5 1 2 N C CN 215841336 U 权利要求书 1/1页 1.一种轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，包括车体、风炮和动力控制机构，所 述车体左右两侧设有履带机构，且其前端铰接有推铲，所述推铲中部铰接有第一伸缩油缸 的一端，所述第一伸缩油缸的另一端与车体铰接，所述车体前后两端还设有轨轮机构，所述 风炮与车体铰接，且其中部铰接有若干俯仰油缸的一端，所述俯仰油缸的另一端与车体铰 接，所述动力控制机构设于车体内部，所述车体上还设有与动力控制机构连接的控制面板， 所述履带机构、第一伸缩油缸、轨轮机构和俯仰油缸分别与动力控制机构连接，所述动力控 制机构连接有遥控终端。 2.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述轨轮机构包括 与推铲连接的前轨轮机构以及与车体铰接的后轨轮机构。 3.依据权利要求2所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述前轨轮机构包 括固定连接在推铲两端的固定板、分别与固定板通过销轴铰接的前支架以及与前支架可转 动连接的前轨轮，所述前支架上设有两组销孔，固定板上设有三组连接孔，分别与前支架水 平状态和竖直状态的销孔对应。 4.依据权利要求2所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述后轨轮机构包 括与车体铰接的支撑架、分别与支撑架两端可转动连接的后轨轮、一端与支撑架中部铰接 另一端与车体铰接的第二伸缩油缸以及与一后轨轮传动连接的第一行走马达，所述两个后 轨轮之间通过连接杆固定连接，所述第二伸缩油缸和第一行走马达分别与动力控制机构连 接。 5.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述俯仰油缸包括 两个，分别设于风炮两侧，所述风炮前端两侧分别设有雾化进水口，所述风炮内部设有驱动 马达、风扇和水柱喷射器，所述驱动马达与动力控制机构连接，驱动马达带动风扇旋转，水 柱喷射器能喷射水柱。 6.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述车体前端还设 有水炮和牵引机构。 7.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述动力控制机构 包括控制器、与控制器连接的发动机、与发动机分别连接的燃油箱、液压泵和散热器、与液 压泵分别连接的液压油箱和多路控制阀、与散热器连接的冷却液箱，所述控制器与控制面 板和遥控终端连接，所述控制面板包括显示屏和若干按钮。 8.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述车体后端设有 若干进水口。 9.依据权利要求1所述的轨道式移动排烟消防机器人，其特征是，所述履带机构包括 与车体固定连接的固定架、分别与固定架可转动连接的驱动轮、引导轮和支重轮、与驱动轮 连接的第二行走马达以及绕接在驱动轮、引导轮、支重轮和固定架上的履带，所述第二行走 马达与动力控制机构连接。 2 2 CN 215841336 U 说明书 1/3页 一种轨道式移动排烟消防机器人 技术领域 [0001] 本实用新型涉及消防机器人领域，具体涉及一种轨道式移动排烟消防机器人。 背景技术 [0002] 跟着社会经济的迅猛发展，各种大型石油化学工业企业、隧道、地铁等不断增多，油品 燃气、化学危险品和放射性物质泄漏燃烧爆炸、隧道地铁坍塌的事故隐患也持续不断的增加。一旦 发生意外事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进 现场，不仅不能达成目标，还会徒增人员受伤或死亡。 [0003] 消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作 用。现有的消防机器人大多为履带式，履带虽然地形适应能力强，但在有轨道的隧道和地铁 环境中履带也不能很快速的行走，影响了救援的时间。 实用新型内容 [0004] 本实用新型的目的是针对现存技术存在的不足，提供一种轨道式移动排烟消防机 器人。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型提供了一种轨道式移动排烟消防机器人，包括车体、 风炮和动力控制机构，所述车体左右两侧设有履带机构，且其前端铰接有推铲，所述推铲中 部铰接有第一伸缩油缸的一端，所述第一伸缩油缸的另一端与车体铰接，所述车体前后两 端还设有轨轮机构，所述风炮与车体铰接，且其中部铰接有若干俯仰油缸的一端，所述俯仰 油缸的另一端与车体铰接，所述动力控制机构设于车体内部，所述车体上还设有与动力控 制机构连接的控制面板，所述履带机构、第一伸缩油缸、轨轮机构和俯仰油缸分别与动力控 制机构连接，所述动力控制机构连接有遥控终端。 [0006] 进一步的，所述轨轮机构包括与推铲连接的前轨轮机构以及与车体铰接的后轨轮 机构。 [0007] 进一步的，所述前轨轮机构包括固定连接在推铲两端的固定板、分别与固定板通 过销轴铰接的前支架以及与前支架可转动连接的前轨轮，所述前支架上设有两组销孔，固 定板上设有三组连接孔，分别与前支架水平状态和竖直状态的销孔对应。 [0008] 进一步的，所述后轨轮机构包括与车体铰接的支撑架、分别与支撑架两端可转动 连接的后轨轮、一端与支撑架中部铰接另一端与车体铰接的第二伸缩油缸以及与一后轨轮 传动连接的第一行走马达，所述两个后轨轮之间通过连接杆固定连接，所述第二伸缩油缸 和第一行走马达分别与动力控制机构连接。 [0009] 进一步的，所述俯仰油缸包括两个，分别设于风炮两侧，所述风炮前端两侧分别设 有雾化进水口，所述风炮内部设有驱动马达、风扇和水柱喷射器，所述驱动马达与动力控制 机构连接，驱动马达带动风扇旋转，水柱喷射器能喷射水柱。 [0010] 进一步的，所述车体前端还设有水炮和牵引机构。 [0011] 进一步的，所述动力控制机构包括控制器、与控制器连接的发动机、与发动机分别 3 3 CN 215841336 U 说明书 2/3页 连接的燃油箱、液压泵和散热器、与液压泵分别连接的液压油箱和多路控制阀、与散热器连 接的冷却液箱，所述控制器与控制面板和遥控终端连接，所述控制面板包括显示屏和若干 按钮。 [0012] 进一步的，所述车体后端设有若干进水口。 [0013] 进一步的，所述履带机构包括与车体固定连接的固定架、分别与固定架可转动连 接的驱动轮、引导轮和支重轮、与驱动轮连接的第二行走马达以及绕接在驱动轮、引导轮、 支重轮和固定架上的履带，所述第二行走马达与动力控制机构连接。 [0014] 有益效果：本实用新型设有轨轮机构能够在轨道上快速移动，不用的时候还可将 轨轮机构收起，同时设有履带机构，地形适应能力强，应用便捷，适用场景广；本实用新型可 同时喷射柱状及雾状两种状态消防介质，同时风炮可以有效的进行强有力的排烟，牵引机构能够 牵引脱障等，集消防、排烟、牵引等功能为一体，可使用水、泡沫等多种消防介质；本实用新 型结构紧密相连，设备体积小，功能广泛，且可用遥控控制，运动灵活，维护简单，能适用于更多 消防场合。 附图说明 [0015] 图1是本实用新型实施例的轨道式移动排烟消防机器人的结构示意图； [0016] 图2是本实用新型实施例的前轨轮收起状态示意图。 具体实施方式 [0017] 下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型 技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实 用新型的范围。 [0018] 如图1至2所示，本实用新型实施例提供了一种轨道式移动排烟消防机器人，包括 车体1、风炮2和动力控制机构，车体1左右两侧设有履带机构，车体1前端铰接有推铲3，推铲 3可用于清障和推土等，车体前端还设有水炮17和牵引机构18，牵引机构18优选绞车，能够 用于牵引、辅助、脱障等。推铲3中部铰接有第一伸缩油缸4的一端，第一伸缩油缸4的另一端 与车体1铰接，车体1前后两端还设有轨轮机构，风炮2与车体1铰接，且其中部铰接有若干俯 仰油缸5的一端，俯仰油缸5的另一端与车体1铰接，俯仰油缸5数量优选两个，分别设于风炮 2两侧，俯仰油缸5伸缩可控制风炮2与车体的角度，风炮2前端两侧分别设有雾化进水口16， 风炮2内部设有驱动马达、风扇和水柱喷射器，驱动马达与动力控制机构连接，驱动马达带 动风扇旋转，排风量大，可迅速排烟，水柱喷射器能喷射水柱，从雾化进水口16进入的水流 从风炮2前端内部的若干细小出水口喷出，配合风扇能使风炮2喷射水雾，风炮2可同时喷射 柱状和雾状两种形态的消防介质。车体1后端设有若干进水口，其中两处分别通向水炮17和 水柱喷射器，在进水口外接水源可使水炮和水柱喷射器喷射水流，也可通入泡沫等消防介 质。 [0019] 履带机构包括与车体1固定连接的固定架、分别与固定架可转动连接的驱动轮、引 导轮和支重轮、与驱动轮连接的第二行走马达19以及绕接在驱动轮、引导轮、支重轮和固定 架上的履带20，第二行走马达19与动力控制机构连接，履带机构地形适应能力强，常用于各 种场合，此为现有结构不多做赘述。 4 4 CN 215841336 U 说明书 3/3页 [0020] 轨轮机构包括与推铲3连接的前轨轮机构以及与车体1铰接的后轨轮机构。具体 的，前轨轮机构包括固定连接在推铲3两端的固定板7、分别与固定板7通过销轴铰接的前支 架8以及与前支架8可转动连接的前轨轮9，前支架8上设有两组销孔21，固定板7上设有三组 连接孔10，分别与前支架8水平状态和竖直状态的销孔21对应，前支架8水平状态时，前轨轮 9为收起状态，此时前支架8上两组销孔21通过销轴与水平的两组连接孔10连接，需要将前 轨轮9放下时只需拔出外侧的销孔21中的销轴，将前支架8置于竖直状态再将销轴插入固 定，此时竖直的两个连接孔10与销孔21对应。后轨轮机构包括与车体1铰接的支撑架11、分 别与支撑架11两端可转动连接的后轨轮12、一端与支撑架11中部铰接另一端与车体1铰接 的第二伸缩油缸13以及与一后轨轮12传动连接的第一行走马达14，两个后轨轮12之间通过 连接杆15固定连接，第二伸缩油缸13和第一行走马达14分别与动力控制机构连接，第一行 走马达14可带动后轨轮12旋转，以实现轨轮机构带动车体1移动。使用轨轮机构时，先将前 轨轮9放下，再控制第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸13伸出，使得轨轮机构落下置于轨道上， 并逐渐撑起车体，此时履带机构不与地面接触也并不工作，第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸 13伸出到位后院，动力控制机构控制轨轮机构独立的马达启动，即第一行走马达14启动，能 使本消防机器人在轨道上快速移动。 [0021] 动力控制机构设于车体1内部，车体1上还设有与动力控制机构连接的控制面板6， 履带机构、第一伸缩油缸4、轨轮机构和俯仰油缸5分别与动力控制机构连接，动力控制机构 连接有遥控终端，可通过操控遥控终端实现对本机器人的操控。具体的，动力控制机构包括 控制器、与控制器连接的发动机、与发动机分别连接的燃油箱、液压泵和散热器、与液压泵 分别连接的液压油箱和多路控制阀、与散热器连接的冷却液箱，多路控制阀分别与第一伸 缩油缸4、第一行走马达14、第二伸缩油缸13、第二行走马达19、俯仰油缸5和驱动马达连接， 控制器与控制面板6和遥控终端连接，控制面板6设于车体一侧，其上还设有挡板用于遮挡 水流，控制面板6包括显示屏和若干按钮，显示屏显示设备状态，便于观察。 [0022] 以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现存技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理 的前提下，还能做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。 5 5 CN 215841336 U 说明书附图 1/2页 图1 6 6 CN 215841336 U 说明书附图 2/2页 图2 7 7

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